Byggrobot för spackling och målning

Projektet avser spackling av väggar och tak vid byggandet av kontors och flerbostadshus. Betongväggarna täcks med ett slätt, några millmeter tjockt, lager spackel. Arbetsområdet är så pass strukturerat att kartgenerering, navigering och rörelseplanering kan utföras autonomt av roboten. Roboten måste kunna undvika att spackla fönster och dörrar. Den navigerings noggrannhet som krävs är kring en centimeter standardavvikelse. Två prototyper har tagits fram. För navigeringen används en avståndsmätande sensor som mäter ett (eller två vinkelräta) plan. Mätningarna används för att skapa, och kontinuerligt uppdatera, en i huvudsak plan (2-dimensionell) karta med viss vertikal information som dörrars och fönsters höjd. Kartgenereringen och "sensor fusion" algoritmerna baseras på en Bayesiansk associeringsalgoritm och ett utvidgat Kalman filter (EKF). Vid tester på riktiga byggarbetsplatser har robotarna framgångsrikt spacklat väggar och tak. Tidsåtgången förväntas bli mindre än 50% av den som krävs vid manuell spackling. Dessutom minskar spackelåtgången då spacklet läggs på jämnare vilket minskar "spillet" avsevärt. Att förbättra arbetsmiljön är dock det tyngsta argumentet för roboten.