Robotstöd till arbetsmiljömässigt besvärliga byggarbeten

BELAB i samarbete med LuTH, LiTH, Danex AB, BFR, Arbetsmiljöfonden, Måleriutveckling, maj 1995.

I början av 1992 startade ett utvecklingsprojekt med målsättningen att utveckla en robotprototyp för spackling av betongväggar och betongtak.

För att uppnå ett tillfredsställande resultat både ekonomiskt och arbetsmiljömässigt krävdes att hela produktionssystemet utvecklades från spackelmaterial, materialdistributionssystem till appliceringsmetodik. I korthet kan det utvecklade produktionssystemet beskrivas enligt följande: 

Den spacklingsmetodik som valts är att endast spruta spackel utan därefter följande avdragning av ytan. Detta har möjliggjorts av två anledningar dels sprutar "roboten" så noggrant och dels har spackelmaterialet vidareutvecklats så att metoden ger ett fullgott resultat för tapetsering och/eller målning.

Materialsystemet har utvecklats till ett automatiskt distributionssystem där spackelmaterialet pumpas från en storsäcksförpackning, stående på markplanet, upp till arbetsstället. Materialdistributionssystemet är ett "slutet" system vilket medför att rengöring och spill i stort sett eliminerats. Detta system har även medfört att det traditionella manuella måleriet avsevärt underlättats.

För navigering av roboten på en byggarbetsplats krävs ett system som ej kräver några "fasta" installationer i miljön där roboten skall ta sig fram, detta för att kostnaderna inte skall bli orimliga. Det system som valts är en vidareutveckling av det arbete som utförts vid Tekniska Högskolan i Luleå. Systemet är baserat på en avståndsmätande sensor (i detta fall en laser) och med hjälp av Hougtransformen kan man göra det möjligt att skatta robotens position i en i övrigt okänd omgivning. Sensorn används också för att detektera funktionella storheter såsom väggar, dörrar och fönster. Med denna information har det varit möjligt att utveckla algoritmer för olika spacklingsstrategier beroende på ytans utseende.

Produktionssystemet har prövats på en byggarbetsplats i Skellefteå under februari 1995.

Testerna har indikerat att roboten är mer än dubbelt så snabb som en målare att åstadkomma en yta färdig för tapetsering eller målning. Dessutom medför tekniken att inget spill av material uppstår vilket leder till att byggarbetsplatsen kan hållas mycket renare.