Simulering av byggrobotars arbete, produktionsaspekter - etapp 1

Magnus Jansson, Bo Glimskär, KTH, LiTH, sept. 93.

Syftet med detta projekt är att ur produktionsperspektiv undersöka möjligheterna till att använda sig av simulerings- och Off Line Programming-teknik vid utveckling och programmering av byggrobotar. I projektet används ett OLP- och robotsimuleringsprogram utvecklat för verkstadsindustriella tillämpningar, GRASP från BYG Systems Ltd.

Målsättningarna har i denna första etapp varit att med hjälp av simulering få fram diverse information om utformning och konstruktion av specifika byggrobottyper, vilket exempelvis rör storlek, rörlighet, vikt, prestanda, räckvidd, materialdistribution, kraftdistribution samt vilken typ av styrning och programmering som krävs.

De simuleringar som genomförts i detta projekt har i första hand strävat efter att studera den praktiska användbarheten av byggrobotar, d v s med hänsyn till produktionsaspekter. Man har valt ut två specifika robottillämpningar i denna första etapp, dels en robot för målning, slipning och spackling av innertak och innerväggar, dels en robot för bilningsarbeten. De resultat som framkommit visar att det använda simuleringsverktyget redan utan komplicerade dynamiska simuleringar och exakta modeller, på ett enkelt sätt visar hur en viss robottyp skulle fungera i praktiken. Geometrier, storlekar och rörelsemönster har således undersökts. Nästa steg är att undersöka huruvida robotmodellerna klarar av att utföra arbetena utan att svaja eller att röra sig okontrollerat. Dock kan den använda simuleringstekniken endast ge begränsad kunskap, då yttre faktorer såsom vind, temperaturväxlingar och förslitningar är svåra att simulera.